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发那科喷涂机器人工作站的运行与测试—发那科喷涂这边专营店
工作站网络通讯检测
网络通讯是工作站系统与各工位之间传递数据信息与指令的桥梁，其重要性不言而喻。对于工作站网络通讯的检测，首先是为了验证上文设计中工作站整体组网通讯的逻辑是否正确，其次是能否实现PLC控制系统与HMI、RFID等设备的信息交互，*后是能否完成PLC对喷涂机器人控制系统实时指令的传递及相关反馈信息的接收。
在确认MCP柜、机器人控制柜及外部设备的相关通信线缆、1/O 端口及电路接线无误后，上电启动工作站系统，将相关程序下载至PLC中。通过MCP柜控制面板上的旋钮开关与PLC的程序状态功能，控制两站点内机器人的相关喷涂动作。同时在HMI的通讯监控界面，实时观测整个喷涂工作站系统的通讯状况。
发那科机器人控制器与PLC的PROFIBUS 通讯出现中断，导致机器人无法进行正常喷涂工作。经分析导致上述情况出现的原因可能有三点: 1、 软件程序问题，2、 控制器PROFIBUS硬件问题，3、PROFIBUS 接线问题。
在驱动器的配合下，对6轴电机运行过程中的速度环与电流环进行了检测，发现电流、速度指令值与其对应的反馈值，存在部分超调与震荡。由于单次检测可选择指令数有限，此处就不对位置环的检测进行相关介绍。但在实际的调试过程中，对位置环也进行了检测与调试，发现同样存在超调与振荡现象。
解决方案:针对上述测试中出现的超调与震荡现象，对部分PID伺服参数进行调整。首先，减小位置环增益值，在不产生异响与振荡的前提下，适当增加速度环增益值。其次，逐渐减小速度环增益值，同时适当增加位置环增益值。之后，在机械不抖动的前提下，尽量减小速度环积分时间常数。*后，根据实际情况不断微调速度与位置环的增益值与积分时间常数，寻找*佳值。
发那科机器人工作站喷涂生产测试
在上述相关的检测与调试工作完成后，需要对整个机器人工作站进行喷涂生产测试，使本课题设计的喷涂工作站在投入正式生产前达到预期效果，满足设计要求。在现场，将工作站喷涂生产测试分成两部分进行，首先是工件输送与识别测试，检验控制系统能否准确获取工件的相关数据信息。其次是定位跟踪喷涂作业测试，检验控制系统对工件定位的准确性与精度以及机器人示教编程所得喷涂作业轨迹的优劣。(1)工件输送与识别测试
工作站上电启动后，在悬挂链的输送下，吊具携带工件分别经过RFID读写装置和测量光栅。经测试悬挂链的运输能力和速度都符合设计要求，两个工件识别装置能够准确获取相关工件的数据信息，并将其反馈给PLC控制系统。但在测试过程中，发现RFID读取设备安装位置存在一-定问题。它到测量光栅和MCP柜距离稍远，容易造成前面工件衔接不上生产节拍、后面工件易堆积现象，此外对于通讯线缆的布置与接线也造成了一定困扰。
(2)定位跟踪喷涂作业测试
柴油机工件经过识别机构后，流转进入喷涂室。当工件到达第二个开关传感器时，PLC发出相关指令给机器人控制系统，控制机器人开始对工件进行定位跟踪喷涂作业，具体定位跟踪喷涂细节在上文中已经详述，此处就不再介绍。当工件到达第四个接近开关传感器时，机器人已完成整个柴油机的喷漆任务，同时PLC会屏蔽喷涂室出口处的安全光栅报警，工件离开喷涂室，进入下个工艺点。
以10L型柴油发动机为例，进行上述喷涂生产测试。经多次测试后发现，工作站控制系统能够对工件进行准确定位，并控制机器人完成眼踪喷涂作业任务，基本实现了对工件的遍历喷涂作业目标，但喷漆效果却没有完全达到预期设计要求。在底漆与面漆站点，机器人对工件喷涂结束后，经专业工艺人员检测发现工件的涂层与漆膜厚度略微偏高，大约超出要求Sum。此外，在工件的部分喷涂区域出现了流挂现象。
通过和工艺人员讨论分析，认为导致.上述现象的原因可能有以下几点: 1、喷枪到该区域的距离太近，且喷涂姿态不适合该喷涂面。2、机器人在此区域的喷涂速度较慢，喷涂轨迹重叠度较高，使得涂层过厚。3、涂料供给量过大且涂料配比方案出错，使油漆过稀、粘度偏低。4、工件装配和预处理不合格。
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